水棲生物は高い遊泳性能を持つことが知られている．そのため，新たな自律型水中ロボットの推進機構として採用されることが期待されている．近年の研究では水棲生物の遊泳運動の解明に向けて高速魚に着目しているものが多い．一方，仔魚は単純な体軸運動と一続きの膜状のひれである膜ひれのみで高い推進性能を有しているものの，仔魚を対象とした研究はあまり行われていない．そこで，本研究では数値シミュレーションを用いて仔魚の体軸運動の差異および膜ひれの存在が推進速度や推進効率，姿勢の安定性といった推進性能に与える影響についての調査を行った．その結果，仔魚の体軸運動時の節の位置や波長が推進速度と推進効率に影響を及ぼすことがわかり，最適な節の位置や波長を選定することで目的に適した推進運動を実現することが可能であると考えられた．また，膜ひれの存在は後流の渦構造を大きく変化させ，より速く，高効率で安定した推進運動を実現するために必要であることがわかった．